对不起大家，由于我是i人，语言组织能力几乎为0，所以不能跟大家现场分享，只能发论坛了。
然后我也是第一次写经验分享贴，同时我经验并不是很多，所以如果有什么地方写的不对还请见谅。
我们因为其它的项目，对这次比赛的投入时间并不多，随便画了个板子之后就不管了，最后一个晚上才跑过去调参，然后就通宵了，最后也是侥幸拿了一等奖，那么接下来我就分享一下我们遇到的困难和解决方案。

首先就是学习和使用TI芯片的问题

我学习TI的方式是翻阅官方文档和立创开发板的文档，这样有利于我直接速通，可能几个小时就能上手TI，这种方式可能对你的基础有很大的要求，我本人是精通计算机基础，对计算机、单片机的运行逻辑比较清楚，也理解代码运行的底层逻辑，所以对我来说，学TI和学32是差不多的，想要实现什么功能直接去搜相应的库函数就行了，就算没有库函数，也可以根据官方文档中对寄存器的配置方法，自己去写一个库函数。况且TI还有一个类似于cubemx一样的系统配置工具，更是大大的降低了入门的门槛，仿佛像搭积木一样简单。具体学TI要用什么开发环境，其实都差不多，keil和ccs都有系统配置工具。
所以这里就提到了我对单片机学习的认知，总结一下就是：人控制sysconfig，sysconfig控制库函数，库函数控制寄存器，寄存器控制单片机。我们学51，就是人直接写代码控制寄存器，而32由于寄存器太多，所以就有了库函数，人通过控制库函数间接控制单片机，大概就是这样子。
所以以后不管学习什么单片机，我觉得都是一样的套路
还有就是，你可能会莫名奇妙碰到一些BUG，我就是这样的，在我看来，这是速通留下的后遗症。举个例子，我画了一个板子，这个板子上面可以插上嘉立创的MSPM0G3507开发板，这个开发板不插上去的时候，代码可以烧录到flash上，但是一旦插到板子上的时候就烧到ram里面了，这个问题困扰了我挺久的，csdn和b站通通没有答案，最后还是翻阅官方文档把问题解决的。而这篇文档，当时速通的时候就略过了，我们板子占用了一个端口，而这个端口是MSPM0G3507的BSL端口，决定开发板的启动方式。启动时必须给低电平。我们画板子是随便画的，忽视了这一点，所以浪费了我很多时间。所以大家以后如果遇到什么困难，在网上找不到答案，可以考虑去翻官方文档，仔细品味就会找到答案。

然后是就模块移植的问题

通常来说模块移植大家都会，知道原理，但是这样很浪费时间，所以我们肯定要站在巨人的肩膀上出发。就像你搞计算机视觉也要用别人的库，况且现在还有openmv这种，硬件和软件都给你安排地明明白白的，搞起来就不会花很多时间，而没钱的可能买一些便宜的摄像头回来，自己钻研opencv，况且opencv也是别人写出来的库。所以我觉得要想效率高，就要得会抄（bushi），不对应该是模仿，反正你知道原理就好了。

但是如果不懂原理直接拿过来用就很糟糕了。比如MPU6050模块，我们这个赛题是肯定要开机自检准，角度置0的，但是别人移植的MPU6050可能是拿来做平衡车的，他把开机自检准的代码注释掉了，这会导致严重的航向角漂移，如果你不知道一点原理，你可能就会考虑换模块了。

再然后就是PID

PID的话，我推荐大家用匿名上位机+蓝牙模块来显示实时波形并调参，这样很直观。匿名上位机有一套通信协议，大家可以跟着文档来。里面一些代码是固定的，比如两个校验位，文档里是有计算公式的。然后我墙裂推荐大家使用串级PID来控制，我们因为条件有限，没有用上编码电机，所以只用到了两个单级PID，小车的直线行走效果没有达到最好。

然后还有循迹部分

循迹部分我们原来用的是三路模拟量循迹，但是这个模块极易受光线影响，我们最后换成了四路数字量循迹，然后又发现路数太少了，超级容易出线，然后又加了两路。循迹部分主要有两个困难。第一个就是数字量循迹常有的问题：摇摆
这里我们采用（权值法+PID）的混合体来解决的，推荐大家去试一试，也可以把微分部分的求导换成反比例函数，似乎有奇效，但是我没有认真实验过。第二个是模块本身的问题，由于我们的模块规格不一样，所以我们小车就算在线的正中间，也会出现传感器全部没有探测到黑线的情况（黑线刚好在两个传感器中间），这种情况我们称为全空。解决办法是设置一个全空率，如果小车处于全空，就让一个变量一直递增，因为小车有惯性，如果小车还在线上，那么小车不可能一直全空，如果小车检测到了黑线就把全空率置0，通过这种方法来判断小车是否真正地出线。有点类似于STM32ADC采样中提高精度的方法。第三个问题是传感器无法同时检测到黑线的问题，这样的话小车到了停止线就不会停，我们的方法就是枚举，列了一堆switch case。虽然菠萝部长说TI会有概率在break那里卡死，但是我们好像没有碰到过这种情况。

还有一个PCB的问题，大家画PCB一定要仔细审查，不然后面一堆问题！！！
还有电机选好一点的，会减少一点痛苦，我们的硬件纯纯就是一拖答辩。
最后就是调参，我墙裂建议大家一定要到现场调，不调不知道，一调全是BUG，我们也是直接通宵了。

然后也没有什么好说的了，如果哪里有问题，大家轻点喷。最后是比赛视频。